Ukończył z wyróżnieniem Akademię Muzyczną im. Fryderyka Chopina w Warszawie w klasie słynnego polskiego tenora Kazimierza Pustelaka. W 1986 r. zdobył Nagrodę Specjalną na Konkursie Ady Sari w Nowym Sączu. W czasie studiów otrzymał stypendium Ministerstwa Kultury i Sztuki „Dla szczególnie uzdolnionych Studentów Sztuki”. W 1988 roku zadebiutował w Teatrze Wielkim w spektaklu Hanny Hojnackiej „Nasz Karol” a w następnym roku ukończył Międzynarodowe Studio Operowe – IOS w Zurychu. Zaczął również prowadzić szeroką działalność koncertową w Polsce, Czechosłowacji, Niemczech. W latach 1989-1991 był solistą Państwowego Teatru Badeńskiego w Karlsruhe a od 1994 został solistą Państwowego Teatru w Mainz.

Oprócz tego występował gościnnie w Teatrze Operowym we Wrocławiu, Teatrze Wielkim w Warszawie, Państwowym Teatrze w Braunschweigu, Państwowym Teatrze w Luxemburgu, w Narodowym Teatrze w Mannheim oraz w Teatrach: w Bazyleii, Kassel, Nürnberg, Strassburgu, Schwerin, Koblenz, Lübeck, Colmar, Mannheim, Wiesbaden, Frankfurcie.

W 1992 roku brał udział w Jubileuszowym Koncercie Radia Południowo- Niemieckiego (Südwestfunk) w Ludwigshafen i w Otterbach a w 1994 w Koncercie w ramach Międzynarodowego Festiwalu Muzyki Religijnej w Rzeszowie i we Flandryjskim Festiwalu Muzyki Religijnej. W tym samym roku zdobył III Nagrodę na Międzynarodowym Konkursie w Verviers w Belgii.

Występował także w ramach międzynarodowej wystawy EXPO 2000 w Hannowerze oraz na Koncertach Muzyki Religijnej – Frankfurt, Mainz, Wiesbaden (2001/02/03), Koncercie w Łazienkach w ramach Festiwalu Pieśni Polskiej w Warszawie (2002) oraz na Koncertach w ramach III Festiwalu Pieśni Kompozytorów Polskich w Warszawie (2003,2004). Od 2004 nawiązał współpracę z Mazowieckim Teatrem Muzycznym.

W 2005 roku przeprowadził przewód habilitacyjny na Akademii Muzycznej im. Grażyny i Kiejstuta Bacewiczów w Łodzi i uzyskał stopień dr hab. sztuki (2006). Niemal równocześnie ukończył studia psychologiczne z wynikiem bardzo dobrym z zakresu psychologii klinicznej i osobowości na Uniwersytecie Kardynała Stefana Wyszyńskiego w Warszawie. W 2006 roku został mu nadany tytuł profesora nadzwyczajnego Uniwersytetu w Rzeszowie.

W 2007/08 napisał program rehabilitacji pacjentów kardiologicznych przy użyciu ćwiczeń oddechowo – wokalnych, który jest wdrażany w Szpitalu Rehabilitacji Kardiologicznej w Konstancinie oraz projekt programu rehabilitacji pacjentów z przeszczepami narządu ślimakowego za pomocą ćwiczeń wokalnych (2008).

Od szeregu lat prowadzi też działalność edukacyjną, pracując na stanowisku prof. UR na Uniwersytecie Rzeszowskim oraz wykładając na Akademii Muzycznej im. F. Chopina i Uniwersytecie Kardynała Stefana Wyszyńskiego w Warszawie.

Materiały zaczerpnięte ze stron:
http://agatasteczkowska.com/project/prof-nadzw-dr-hab-robert-ciesla/